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发布时间：2021/11/30 16:15:45 更新时间：2021/12/3 9:36:30
责任编辑：赖老师（VIP会员已认证）
联机构动平台的空间位姿作了详细描述,并且推导出Z-Y-Z型欧拉角的旋转矩阵；运用解析法完成了对并联机构的逆解分析,建立了速度雅可比矩阵的一般形式,并推导出了用Z-Y-Z型欧拉角表示的速度雅可比矩阵；建立了含球铰的3-RPS并联机构的静力学模型,并推导出了3-RPS并联机构的静力雅可比矩阵。通过并联机构和串联机构的组合,并考虑球副转角范围的要求,提出了基于含等效球铰的3-RPS并联机构自调平升降机设计方案。该设计方案不仅使升降机具有调平功能且具有结构稳定、紧凑等优点。基于升降机设计要求中对工作高度的要求以及载车的参数,求解出了升降机各主要部分的尺寸,利用求得的尺寸结合实际要求设计了并联机构静平台、动平台、等效球铰和支腿等结构；
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